Za lažje prenašanje teže telesa in blažitev pritiskov pokončnega gibanja so se sklepi udov in hrbtenica povečali, stopala pa so se usločila. Medenica se je iz dolge, tanke opičje medenice v obliki vesla spremenila v široko, plosko in sedlasto, ki prenaša težo trupa po nogah navzdol in je narastišče velikih mišic. To je izboljšalo stabilnost telesa in učinkovitost pokončne hoje, a je močno zožilo porodni kanal.