Mučenje je vsako dejanje, s katerim uslužbenec javne službe ali druga oseba po ukazu ali pristanku uradne osebe z namenom, da bi dobila od te ali od tretje osebe obvestila ali priznanje, da osebo kaznuje za dejanje, ki ga je storila ali ga je osumljena, zaradi zastraševanja ali kaznovanja tretje osebe ali zaradi kakšnega koli drugega razloga, ki temelji na diskriminaciji katerekoli vrste osebi, zoper katero se izvršuje kazenska sankcija, hote povzroča hude telesne ali duševne bolečine ali trpljenje. Ta pojem ne zajema bolečine ali trpljenja, ki je neizogibna in nehotena posledica izvrševanja zakonite sankcije.
Ožji družinski člani so zakonec oziroma oseba, s katero oseba, zoper katero se izvršuje kazenska sankcija, živi v zunajzakonski skupnosti, krvni sorodnik v ravni vrsti, posvojitelj, posvojenec, brat in sestra.