Potem je prišla kot civilizacijska pridobitev v kazensko pravo institucija pravne zmote na način, kot je npr. v kazenskem zakoniku SFRJ iz leta 1971 (zakon, ki je veljal v Sloveniji do 1994). Sodišče sme storilca kaznivega dejanja, ki iz opravičenih razlogov ni vedel, da je kaznivo dejanje prepovedano, kaznovati mileje, sme pa mu tudi odpustiti kazen. Pojavi se merilo, ki govori o pravni zmoti iz opravičenih razlogov.