Naši opičji predniki so se najverjetneje razvili pred približno 20 milijoni let iz majhnih primatov, ki so se premikali v vodoravnem položaju. V naslednjih nekaj milijonih let je nekaj opic zraslo in začelo uporabljati sprednje ude za oprijemanje višjih vej in morda za seganje po sadežih. Pred približno šestimi ali sedmimi milijoni let so se naši predniki vzravnali in začeli hoditi po zadnjih nogah.